prof. dr hab. inż. Edward Jezierski

Edward Jezierski urodził się w roku 1948. W roku 1972 ukończył z wyróżnieniem studia na Wydziale Elektrycznym Politechniki Łódzkiej, na specjalności automatyka i metrologia elektryczna. W roku 1977 obronił pracę doktorską z zakresu teorii sterowania. W roku 1987 uzyskał stopień doktora habilitowanego nauk technicznych. Od roku 1972 pracuje nieprzerwanie w Instytucie Automatyki Politechniki Łódzkiej, kolejno na stanowiskach asystenta, adiunkta, docenta i profesora nadzwyczajnego. Odbył średnioterminowe staże zagraniczne w Universita Degli Studi di Roma „La Sapienza” (Włochy), University of Strathclyde oraz University of Portsmouth (W. Brytania). Był zatrudniony jako profesor wizytujący w Universitẻ d’Artois (Francja), prowadząc wykłady i seminaria z zakresu sterowania robotów. W roku 2007 otrzymał tytuł naukowy profesora nauk technicznych.

Prof. Jezierski był organizatorem i kierownikiem Zakładu Sterowania Robotów w Instytucie Automatyki (od roku 1991). W latach 1988 – 1995 pełnił funkcję zastępcy Dyrektora Instytutu Automatyki Politechniki Łódzkiej. Jest członkiem Rady Programowej Centrum Kształcenia Międzynarodowego Politechniki Łódzkiej, od chwili utworzenia Centrum w roku 1992. Był prodziekanem d.s. nauczania Wydziału Elektrotechniki i Elektroniki PŁ w latach 1996- 2002, a w okresie 2002 – 2008 r był prorektorem Politechniki Łódzkiej ds. kształcenia.

Od roku 1996 prof. Jezierski bierze udział w europejskich projektach z zakresu jakości kształcenia na poziomie wyższym. Był członkiem Komisji Akredytacyjnej Uczelni Technicznych (KAUT) – pierwszej i drugiej kadencji w okresie 2001 – 2006 r. Od roku 2003 jest ekspertem European University Association ds. oceny zarządzania uczelniami i organizacji kształcenia. Dotychczas brał udział w ocenach uniwersytetów w Czechach, Macedonii, Litwie, Słowacji, Hiszpanii i Rumunii.

Zainteresowania naukowe prof. Jezierskiego koncentrowały się przez szereg lat na zagadnieniach teorii sterowania, a zwłaszcza sterowania modalnego obiektów liniowych oraz sterowania optymalnego obiektów o skokowo-zmiennym opisie.

Zasadniczym rezultatem w zakresie syntezy modalnej liniowych układów dynamicznych było udowodnienie kilku oryginalnych twierdzeń dotyczących relacji między współczynnikami wielomianów układu otwartego i zamkniętego a minorami macierzy sprzężeń zwrotnych - dla układów o wielu wejściach i wielu wyjściach. Pozwoliło to na opracowanie efektywnej metody syntezy modalnej układów dynamicznych o dwóch wejściach i podanie warunku lokalnej przesuwalności biegunów dla układów klasy MIMO.

Zasadniczym efektem prac nad sterowaniem optymalnym układów dynamicznych o skokowo-zmiennym opisie było uzyskanie analitycznej postaci rozwiązania problemu optymalnego sterowania liniowo-kwadratowego przy zadanych obu końcach trajektorii. Sformułowano również i udowodniono uogólnione warunki transwersalności w punkcie skokowej zmiany opisu obiektu sterowania. Połączenie tych dwóch rezultatów stworzyło podstawy do efektywnego rozwiązania zagadnienia sterowania liniowo-kwadratowego obiektem o skokowo-zmiennym opisie.

Od ponad 20 lat prof. Jezierski zajmuje się robotyką. Pierwsze prace naukowe w tej dziedzinie dotyczyły sterowania robotów przemysłowych wyposażonych w napędy elektryczne. Inny nurt prac w zakresie robotyki dotyczy koordynacji działania robota przy użyciu systemu wizyjnego. Wspólnym osiągnięciem z mgr inż. Dariuszem Zarychtą jest oryginalny i efektywny sposób określania położenia poruszającego się ramienia robota przy wykorzystaniu zespołu tzw. celowników śledzących znaczniki naniesione na ogniwach manipulatora. Połączenie tej metody z programową kalibracją systemu stereowizyjnego pozwoliło na wystarczająco dokładne i szybkie określanie położenia ramienia w trójwymiarowej przestrzeni.

Kolejny nurt prac w zakresie robotyki był związany z budową i sterowaniem manipulatorów z napędami pneumatycznymi. W czasie badań opracowanego i wykonanego w ramach grantu europejskiego robota okazało się, że w niektórych sytuacjach należy aktywnie sterować sztywnością łańcucha kinematycznego manipulatora. Rozwinięciem tych prac było zajęcie się sterowaniem impedancyjnym robotów.

Podsumowaniem dotychczasowej działalności prof. Jezierskiego w obszarze robotyki jest monografia „Dynamika robotów” wydana przez WNT w roku 2006. Cechami charakterystycznymi prezentowanego materiału są:

wprowadzenie oryginalnego indeksowania macierzy i wektorów przy stosowaniu notacji Denavita-Hartenberga, która zwiększa czytelność opisów kinematycznych manipulatora,
obszerna dyskusja wyznaczania modelu dynamiki manipulatora przy użyciu równań Newtona-Eulera, z uwzględnieniem kontaktu efektora z elementami otoczenia robota,
uwzględnienie dynamiki zespołów elektrycznych robota, zarówno z silnikami prądu stałego jak i silnikami bezszczotkowymi,
uwzględnienie właściwości statycznych i dynamicznych napędów pneumatycznych, zwłaszcza siłowników dwustronnego działania oraz mięśni pneumatycznych,
analiza wybranych układów sterowania robotów z wykorzystaniem pełnego opisu dynamiki manipulatorów,
dyskusja problemów związanych ze sterowaniem impedancyjnym robotów.

- zakończonych:

dr hab inż. Andrzej Bartoszewicz, prof. PŁ Adaptacyjne sterowanie manipulatorem z zastosowaniem uproszczonych modeli jego dynamiki,
dr inż. Grzegorz Granosik Sterowanie pozycyjno-siłowe ramieniem robota z wykorzystaniem metod adaptacyjnych,
dr inż. Krzysztof Feja Sterowanie manipulatorów z przegubami posiadającymi więcej niż jeden stopień swobody i wyposażonymi w pneumatyczne napędy mięśniowe,
- w toku:

mgr inż. Dariusz Zarychta System wizyjny o programowalnej percepcji i jego wykorzystanie w sterowaniu robotów,
mgr inż. Piotr Riabcew Wykorzystanie napędów mięśniowych do zmiany właściwości dynamicznych manipulatorów,
mgr inż. Michał Baczyński Transformowanie impedancji mechanicznej obiektu do zadajnika teleoperatora

Członek Komitetu Automatyki i Robotyki PAN, w kadencji 2007-2011 przewodniczący Komisji Kształcenia tego Komitetu,
Członek Polskiego Towarzystwa Elektrotechniki Teoretycznej i Stosowanej.

Czasopism:

Mathematical Reviews z zakresu teorii sterowania,
IEEE Transactions on Industrial Electronics,
IEEE Transactions on Systems Technology,
Systems Science.
Cyklicznych konferencji:

IEEE Conf. on Decision Control,
American Control Conference,
Methods and Models in Automation and Robotics,
International Workshop on Robot Motion and Control,
Krajowa Konferencja Automatyki,
Krajowa Konferencja Robotyki,
Krajowa Konferencja Automatyzacji Procesów Dyskretnych,
Sieci i Systemy Informatyczne.

Koordynacja pracy robotów z wykorzystaniem zewnętrznej sensoryki”. Grant KBN, 1993-1995,
Manipulator arm development & end-effector design for ROBUG III limb climbing robot. Grant finansowany przez KE, 1994-1996,
Uruchomienie produkcji dźwigników samochodowych (obsługowych i diagnostycznych) nowego typu wyposażonych w zautomatyzowany układ napędowy o podwyższonych walorach eksploatacyjnych. Projekt celowy KBN, 1996-1997,
Sterowanie pozycyjno-siłowe ramieniem robota z wykorzystaniem metod adaptacyjnych. Kierownictwo grantu promotorskiego KBN, 1999-2000.
Konstrukcja i sterowanie robota skaczącego o napędzie pneumatycznym. Grant MNiSW, 2006-2008.